То, что все эти перемены имели место одновременно и под влиянием одного человека, само по себе представляется маловероятным. Хотя осада Вейи вполне могла повлечь за собой необходимость обеспечения войскам денежного содержания, принятие нового вооружения и нового тактического формирования, вероятнее всего, должно было стать результатом серии кампаний, в которых Риму противостояли враги, с успехом применившие против него и то и другое. В V и IV вв. до н. э. Этрурия и Самний были главными соперниками Рима и, согласно литературным свидетельствам, и там и там использовали пилум. А природа нового наступательного оружия предполагает, что манипула была принята по причине того, что отвечала его специфическим требованиям. Метательное копье не может успешно использоваться солдатами в сомкнутых рядах фаланги, поэтому возникла необходимость в неком более свободном формировании, чтобы у каждого воина было место для прицеливания и метания копья. Тогда, если римляне узнали о преимуществах пилума над гастой от своих врагов, возможно, манипула начала вытеснять фалангу еще в конце V в. до и. э. О том, что перемена не была внезапной и полной, свидетельствует рассказ Ливия об организации легиона, который, несмотря на свою противоречивую природу, может свободно относиться к этому периоду. Гастаты и принципы, которые, благодаря странной инверсии, теперь представляли первую и вторую линии соответственно, получили общее имя антепиланы, чтобы показать контраст с третьей линией пиланов. Последние, как подразумевает их название, все еще двигались сплоченными рядами. Поэтому представляется вероятным, что только две первые линии были вооружены пилумом и организованы в манипулы, а третья линия продолжала существовать в виде фаланги и была вооружена застой.
Таким образом, в течение полутора веков, которые начались осадой Вейи и достигли своей кульминации в Первой Пунической войне, в римской армии имело место два больших достижения. Во-первых, введение оплаты сделало возможными зимние кампании. Во-вторых, появление нового наступательного оружия и, следовательно, нового тактического формирования позволило римлянам отойти от традиций военного дела греческих гоплитов и разработать новый метод атаки, который в следующем веке позволит разгромить македонскую фалангу.
Опыт, полученный в Пунических войнах, сыграл важную роль в дальнейшем развитии системы римских легионов. Это отражено в рассказе об этом Полибия. В течение обычного года, независимо от союзников – socii, которые сражались в собственных отдельных формированиях, две армии, состоявшие из двух легионов каждая, собирали и отдавали под командование двух консулов. В подчинении консула находилось двадцать четыре военных трибуна, по шесть на каждый легион, которые до этого прослужили пять или десять лет. Им вменялось в обязанность выбирать солдат для круглогодичных армий из племен, которым выпал жребий поставлять их. Это было похоже на выбор сторон в игре. Группы из четырех человек, равных по возрасту и физическому развитию, подбирал председательствующий магистрат, и трибунам каждого потенциального легиона давали право первого выбора поочередно. Процесс продолжался до тех пор, пока завершалось формирование четырех легионов по 4200 человек каждый. Затем организация каждой армии шла раздельно. Самые юные и беднейшие солдаты становились велитами - легковооруженными пехотинцами. Ближайшие к ним по возрасту – гастаты - передовые войска. Солдаты в самом расцвете сил – принципы - занимали вторую линию. Самые старые и опытные солдаты занимали третью линию. Их называли триариями. Как правило, велитов, гастатое и принципов было по 1200 человек, и число триариев никогда не превышало 600, даже если легион увеличивался до 5000 человек. Гастаты, принципы и триарии подразделялись на манипулы и центурии, так чтобы было по десять манипул и двадцать центурий в каждой линии. Всего легион состоял из тридцати манипул и шестидесяти центурий. Каждая манипула имела двух центурионов, выбранных из солдат за храбрость и выносливость, двух младших офицеров, которых называли опционами, и двух знаменосцев – вексилляриев. Старший центурион командовал правой, а младший – левой центурией манипулы. Велиты не были организованы в отдельный манипул, а приписывались к ним в пропорции двадцать человек на каждую центурию из трех линий. В дополнение в каждом легионе имелось 300 кавалеристов, организованных в десять турм, каждая турма состояла из трех декурий, которыми командовали декурионы. Таким образом, каждая турма имела трех декурионов, что соответствовало трем центурионам пехоты.
Велиты отличались от остальных солдат экипировкой. Они носили парму - круглый щит. Считалось, что его достаточно для их защиты. Их наступательным орудием был гаста еелиатрис – уменьшенная копия пилума. Древко было длиной три фута, а наконечник – около 9 дюймов. Три другие группы имели одинаковую оборонительную экипировку, состоящую из скутума – овального щита длиной около четырех футов, сделанного из кусков дерева, покрытых шкурами. Скутум был усилен металлической бляхой в центре и имел металлическую окантовку. Также в состав оборонительной экипировки входили шлемы, различающиеся гребнями разных цветов, поножи и бронзовые нагрудные пластины, которые самые богатые солдаты заменяли кольчугами. Наступательным оружием гастатое и принципов был пилум - метательное копье, которое имело деревянное древко длиной четыре с половиной фута и железную часть такой же длины. При соединении железная часть вдвигалась на половину своей длины в древко. Также их оружием был гладий - обоюдоострый испанский меч, который носили с правой стороны. Триарии между тем сохранили гасту - ударное копье, вместо пилума.
На поле боя легион выстраивался в три линии. Передняя линия состояла из двух манипул гастатов, по два центуриона в каждой манипуле, сражавшихся бок о бок. Между манипулами обычно оставалось пространство, равное ширине фронта самой манипулы. Принципы выстраивались так же как гастаты, чтобы закрыть бреши между манипулами передней линии, а триарии "равнялись в затылок" гастатам. То, что это обычное тактическое формирование, следует из рассказа Полибия о битве при Заме. Сципион, по его утверждению, не строил принципов, как было привычно, за промежутками в передней линии, а приказал им следовать прямо за манипулами гастатов. И если боевые слоны карфагенян оттеснят велитов, высланных против них, те смогут отступить через промежутки в передней линии в тыл легиона, и преследующие их слоны не нарушат боевого порядка в манипулах второй линии. В каждой центурии солдату выделялся квадратный ярд, на котором он находился, и от соседей его отделяло дополнительно три фута. Это давало достаточно места для использования пилума и гладия. Обычно сражение происходило следующим образом. После небольшой перестрелки, развязанной легковооруженными войсками и кавалерией, гастаты начинали наступление и, достигнув расстояния удара, бросали пилы. Если начальная атака оказывалась успешной, весь легион двигался вперед, и, когда принципы оказывались на расстоянии действительного поражения, они с силой бросали копья над головами гастатов. В других обстоятельствах они усиливали переднюю линию, заполнив промежутки между манипулами, а триарии занимали места на флангах. Когда солдаты вплотную подходили к противнику, они использовали в ближнем бою мечи, чтобы окончательно решить все проблемы. Если же гастаты были вынуждены отступить, то они двигались назад под прикрытием действий принципов в промежутки второй линии, а в случае кризиса отступление продолжалось, пока не достигалась третья линия.