Дружина московского князя и ополчение двинулись навстречу Мамаю. Русская православная церковь в лице Сергия Радонежского благословила на борьбу с Ордой и призвала всех поддержать московского князя.
На Куликовом поле (там, где река Непрядва впадает в Дон) войска встретились. Битва произошла 8 сентября 1380 г. Ордынцы были разбиты и бежали. Это была первая крупная победа над Ордой.
Однако в 1382 г. хану Тохтамышу в союзе с рязанским князем Олегом удалось захватить и опустошить Москву. Московский князь вновь был вынужден платить дань Орде.
И всё же победа на Куликовом поле имела огромное моральное значение для Руси. Перед смертью Дмитрий Донской передал Великое княжество Владимирское своему сыну Василию I по завещанию как «отчину» московских князей, не прося ярлык в Орде.
Радикальное изменение отношений с Золотой Ордой произошло через сто лет после Куликовской битвы.
Иван III, усилив свои позиции, начал вести себя как независимый от ордынцев государь и перестал платить им дань. Тридцать лет не было врагов под стенами Москвы. Выросло целое поколение людей, ни разу не видевших ордынцев на своей земле. Хан Ахмат решил восстановить господство над Русью. В 1480 г., заключив союз с Литвой, он двинулся на Русь, собрав силы ещё огромной и могущественной державы. Момент для нашествия хан выбрал весьма удачно: на северо-западе шла война русских с орденом; враждебной была позиция польского короля и великого князя литовского Казимира; начались разногласия между Иваном III и его братьями на почве территориальных споров. Всё как будто складывалось в пользу недругов московского князя. Войска Ахмата подошли к реке Угре (притоку Оки), которая протекала по границе Русского государства и Великого княжества Литовского. Попытки ордынцев форсировать реку не имели успеха.
Началось «стояние» на Угре войск противников, которое завершилось в пользу русских. Хан не выдержал и повернул прочь.
Таким образом пала зависимость Руси от Орды, продолжавшаяся почти 240 лет. В 1502 г. крымский хан Менгли-Гирей нанёс ослабевшей Золотой Орде окончательное поражение. Вместо неё образовалось несколько ханств – Казанское, Астраханское и Ногайское.
После свержения ига Московское государство усилилось настолько, что смогло завершить процесс объединения русских земель. В 1489 г. в его состав вошли земли в районе Вятки, в 1510 г. присоединён Псков, в 1514 г. – Смоленск, в 1521 г. было окончательно присоединено Рязанское княжество. Образовалась крупнейшая в Европе страна, которая с конца XV в. стала всё чаще называться Россией.
Единое Русское государство формировалось как многонациональное. Наряду с русским народом в него входили многие другие народности и племена. Включение в его состав других народов было, как правило, мирным, нередко добровольным и имело для них прогрессивное значение. Внутри страны прекратились разорительные феодальные усобицы. Исчезли пограничные рубежи между отдельными землями, стала вводиться единая денежная система, единая мера веса, длины. Так завершился процесс образования единого централизованного государства.
Великокняжеская власть
По мере объединения русских земель под властью Московского государства менялся характер власти, её организация и идеология.
Власть великого князя московского стала приобретать общенациональный характер. Иван III уже не делился ею с другими русскими князьями и даже с князьями Московского дома. При первой возможности он отнимал земли у своих братьев и ограничивал их старые права. Иван требовал от них подчинения себе как государю, младших сыновей он лишил державных прав в пользу старшего сына. Произошли перемены в дворцовой жизни. Был разработан пышный дворцовый чет (этикет), Ивана стали называть «Государем всея Руси». Как символ укрепления единовластия московских государей появились особые знаки великокняжеской власти: шапка Мономаха, бармы (оплечья) и государственный герб – двуглавый орёл. Иван III женился на племяннице последнего константинопольского императора Зое (Софье) Палеолог.
В 1453 г. под ударами турок пал Константинополь, и Византийская империя прекратила своё существование. Сам факт бракосочетания был символичен: царевна своим замужеством как бы делала московских государей преемниками византийских императоров. Это укрепило авторитет русской власти, способствовало расширению связей со странами Европы. Более уверенно стали обосновываться идеи византийско-русской преемственности и наследования императорских (царских) прав московскими государями. В правление Василия III псковский монах Филофей выдвинул идею о Москве как «третьем Риме».
Формирование государственного аппарата
По мере складывания централизованного государства создавалась и система управления. Великий князь всея Руси принимал наиболее важные решения, советуясь с Боярской думой. Это совещательный орган, который стал при Иване III постоянным. Боярство было представлено людьми из старых московских фамилий. В их среде сложились местнические отношения, которые регламентировались «службами предков». С присоединением новых земель в Думу стали входить и княжата (бывшие князья и их потомки). Удельные князья, потеряв часть своих привилегий, ещё долгое время продолжали сохранять политическое влияние и экономическую силу в своих землях. Знать занимала важнейшие государственные должности (наместники, воеводы и т. п.), руководствуясь местническими принципами.
Начинает формироваться система приказов, ведавших определёнными вопросами государственного управления. В XV! в. они стали основной формой управления государственными делами.
На местах управление осуществлялось наместниками и волостелями. Они являлись судьями, сборщиками доходов князей. Наместники были ещё и военными начальниками города и уезда. По старому обычаю они содержались («кормились») за счёт населения.
В борьбе с удельной знатью великие князья опирались на дворянство, которое составляло основу армии и, начиная с правления Ивана III, стало постепенно входить в Боярскую думу. Дворянское конное ополчение и наличие артиллерии способствовали укреплению великокняжеской армии, а приводимые боярами и княжатами дружины постепенно стали играть второстепенную роль.
В процессе формирования централизованного государства складывались сословия. Одна из причин возникновения служилого сословия и закрепощения крестьян заключалась в том, что расширение границ Российского государства сопровождалось оттоком населения на окраины. Государство не было заинтересовано в этом, так как для службы великому князю был возможен только вариант условного землевладения, то есть предоставление земли (вместе с живущими на ней крестьянами) помещикам при условии несения ими военной и гражданской службы. Таким образом формировалась поместная система, при которой государство располагало значительными военными силами без каких-либо затрат на их содержание. Условность такого поместного землевладения заключалась в том, что оно не было наследственным (и даже пожизненным) и зависело от самого факта несения службы государству. Помещик должен был не только сам служить, но и выводить определённое число своих вооружённых людей. Как система поместное землевладение сложилось к концу XV в., когда Иван III, а затем Василий III ввели в поместную раздачу значительный массив новых земель. Главным юридическим признаком служилого сословия было право владения землёй и крестьянами при условии несения государственной службы.
Появился первый свод законов Русского государства – Судебник, принятый в 1497 г. В нём существовали единые юридические нормы. Ст. 57 Судебника ознаменовала собой постепенное формирование крепостного права. Она ограничивала крестьянам сроки ухода от владельца неделей до и неделей после Юрьева дня (26 ноября); крестьянин должен был платить хозяину пожилое.
Положение православной церкви
В конце XV–XVI в. наблюдается противостояние церковной и княжеской власти. В середине XV в. перед Русской церковью стояла задача добиться независимости от византийской церкви. В 1439 г. была заключена Флорентийская уния, по которой византийская церковь признала верховенство римского папы. Русская православная церковь, связанная с Византией, вначале тоже признала унию, но через семь лет епископат Русской церкви избрал своего митрополита (рязанского епископа Иону), который стал первым не присланным из Константинополя иерархом.
В 1453 г., после падения Константинополя, Русская православная церковь окончательно перешла к самостоятельному избранию митрополитов, что привело к её независимости. В этом были заинтересованы и московские князья.