В 1956 году в Вильнюсе вышел первый сборник рассказов К. Д. Воробьева «Подснежник». В начале 1960-х Воробьев пишет две повести о войне «Убиты под Москвой» (1961) и «Крик» (1962). Вторая в сильно искаженном виде будет опубликована в журнала «Нева» (1962, 7), первая с купюрами в «Новом мире» (1963, 2). Также Воробьев создает повести о довоенной деревне: «Сказание о моем ровеснике» (1963), «Почем в Ракитном радости» (1964), «Друг мой Момич» (1965). Последнюю Воробьев считал выполнением своего гражданского долга, поскольку изобразил в ней гибель русской деревни. Напечатать ее не решился даже «Новый мир» Твардовского. Из-за этой же повести в издательстве «Советская Россия» будет «рассыпан» сборник К. Д. Воробьева. Полностью она будет опубликована только в 1988 году. Двумя годами ранее будет напечатана повесть «Это мы, Господи», написанная Воробьевым еще в годы войны и на протяжении многих лет считавшаяся утерянной.
До 1974 года писатель работал над повестью «И всему роду твоему», оставшейся неоконченной. Умер К. Д. Воробьев 2 марта 1975 года. Похоронен был в Вильнюсе на Антакальском кладбище. 11 октября 1995 года прах К. Д. Воробьева перевезен из Вильнюса и перезахоронен на Мемориале воинской славы (Никитском кладбище) в г. Курске.
В 19911993 годах вышло собрание сочинений писателя в трех томах. В 2008 году в Курске был выпущен пятитомник К. Д. Воробьева.
В 2001 году Константин Дмитриевич Воробьев (посмертно) вместе с Евгением Ивановичем Носовым стал лауреатом Литературной премии Александра Солженицына. Наталья Константиновна, дочь писателя, сказала, что эта награда единственная в литературной судьбе ее отца, и она рада, что принимает ее из таких надежных и чистых рук.
Из числа недоброжелателей Константина Воробьева особо стоит выделить критика Григория Бровмана. Этот человек сам на передовой никогда не был, но при этом учил писателей-фронтовиков, что писать о войне нужно, придерживаясь «правды исторического оптимизма». Делая обзор прозы за 1963 год, он утверждал: «Некоторые наши писатели, стремясь показать психологию бойца, пошли по неверному пути: стали изображать микрокосмический мирок внутренней жизни солдата, отгородив его от большого мира размышлений и идей». В качестве примера подобного «вредного» произведения он приводит повесть Константина Воробьева «Убиты под Москвой»: «Это мрачный перечень страданий, ужасов и смертей Изуродованные тела, оторванные руки, искалеченные жизни Грубость и жестокость в отношениях между солдатами. Страх перед возможностью погибнуть, лишающий воина человеческого облика Эта повесть, проникнутая несвойственным нашей литературе пацифистским духом, еще раз доказывает, что вне активной, утверждающей позиции не может быть творческого успеха, тем более когда пишешь о военных днях».
Бровману тогда замечательно ответил Виктор Петрович Астафьев в статье «Яростно и ярко»: «Я могу, как бывший окопник, сказать, что не знаю ничего страшнее и натуралистичнее войны, где люди убивают людей. И коли К. Воробьев, все испытавший на войне, не умеет рядить ее в кому-то нравящиеся романтические одежды, значит, иначе не может. Он пишет, страдая за людей, без расчета кому-то понравиться и угодить. В том его сила!» После того как Астафьев продемонстрировал Бровману, что настоящие фронтовики не позволят ему безнаказанно глумиться над Константином Воробьевым, тот был вынужден в книге «Проблемы и герои современной прозы», вышедшей в 1966 году, высказаться несколько иначе: «Неумеренной рефлективностью на фоне сплошь трагических обстоятельств отличаются персонажи интересной, но во многом и спорной повести К. Воробьева Убиты под Москвой».
Переписка Константина Воробьева с Виктором Астафьевым завязалась в конце 1963 года. В своем первом письме Астафьев написал, что повесть «Алексей, сын Алексея» вторая вещь из прозы Воробьева, прочитанная им. Первая же повесть «Капля крови»: «и надо сказать, за это время Вы так выросли, что диво дивное!» В ответном письме Воробьев объяснит Виктору Петровичу, что «Капля крови» написана кем-то другим, и Астафьев выяснит, что она принадлежит однофамильцу адресата Евгению Воробьеву. Уже в первом письме Астафьев спрашивает: «Вы курянин, что ли? В Курске у меня знакомый писатель живет Женя Носов, тоже отличный прозаик». А в 1965 году, после поездки в Курск, Виктор Петрович напишет Константину Дмитриевичу: «Был в твоих краях курских. Город очень хороший, хотя и провинциально-глухой, но местность вокруг сила! Переезжай-ка ты на Родину. Там Женька Носов живет. Хороший человек и писатель. Будете друзьями». Собственно, благодаря Астафьеву и состоится знакомство Константина Воробьева и Евгения Носова.