А в 1223 году вспыхнуло всеобщее эстонское восстание и вскоре вся Эстония, за исключением Таллина, была освобождена. Хотя эстонцам помогали русские отряды в важнейших городищах (Тарту, Вильянди, Отепя), поход князя Ярослава Всеволодовича с новгородскими полками на Ревель (1223 г.) не привёл к изгнанию захватчиков из Эстонии. Князю не хватило для этого необходимых сил. Между тем ливонские крестоносцы, получая постоянную помощь из Германии, захватывали один город за другим. В 1224 году последним пал Тарту, который защищали совместно русские и эсты. (Во главе русского отряда стоял князь Вячко.) В 1227 году немецкое войско в 20 тысяч человек покорило остров Сааремаа.
Действия немецких захватчиков направляли папские легаты. О том, что цель движения на Восток лежала далеко за пределами Прибалтики свидетельствовало заявление папы Гонория III от 1227 году, потребовавшего подчинения от "всех королей Руси". В эти же годы Рим поддержал вторжение в Юго-Восточную Русь венгерских и польских феодалов. Между тем покорение немцами подавляющей части Эстонии и Латвии, называвшиеся с тех пор до середины XVI века Ливонией, было завершено.
В то время как немецким агрессорам удалось покорить разобщенные племена Латвии и Эстонии, то осуществление политики "Drang nach Osten" на русских землях оказалось делом нелегким. Правда, на первых порах немецкие рыцари сумели вторгнуться в пределы Полоцкого княжества. Однако несмотря на распад Киевской Руси на отдельные княжества, на севере сохранялось достаточно мощная Новгородская земля, пределы которой к этому времени распространялись далеко на север и восток. Новгородцы сумели дать отпор пришельцам с Запада. В 1234 году новгородский князь Ярослав Всеволодович, возглавив полки новгородцев и суздальцев, разгромил меченосцев вблизи Юрьева (на реке Эмайыги). По мирному договору, заключенному с крестоносцами Русь сохраняла свои права в Латгалии и части Эстонии.
Новую попытку покорить Русь немецкие рыцари в союзе со скандинавскими феодалами предприняли после покорения русских княжеств монголами. В 1240 году шведские войска во главе с ярлом Биргером высадились в устье Невы, но были разбиты новгородским князем Александром Ярославичем, которого после этой битвы стали именовать Невским. Однако в том же году немецкие рыцари захватили Изборск, а затем Псков.
В 1241 году Александр Невский освободил Псков. В ходе Ледового побоища на Чудского озера (5 апреля 1242 года) войску Александра Невского (15-17 тысяч человек) противостояло войско из немецких и датских рыцарей. При этом на стороне немцев выступали эсты и солдаты из чуди (10-12 тысяч человек). Сокрушительный разгром агрессоров вынудил их уйти с русских земель и пойти на подписание мира с Новгородом в 1243 году.
Через четверть века русские нанесли новое поражение силам Западной Европы, пытавшимся развязать поход на Восток. В 1268 году новгородское войско двинулось в поход против датчан, владевшими Северной Эстонией. Несмотря на то, что к этому времени русские княжества были разорены золотоордынцами, они проявили солидарность в борьбе против общего врага, наступавшего на них с Запада. На стороне новгородцев во главе с посадником Михаилом Федоровичем и тысяцким Кондратием были псковичи во главе с князем-литовцем Довмонтом, переяславцы во главе с князем Дмитрием Александровичем, суздальцы во главе с князем Святославом Ярославичем. По сути это был поход Руси против западноевропейцев, захвативших к этому времени значительную часть Прибалтики.
Против русских выступило объединенное войско датчан, ливонских рыцарей, и сил дерптского епископа. В сражении у реки Киюла под Раквере 18 февраля 1268 года немецко-датское войско было разбито и бежало с поля боя. Это поражение и последовавшая в 1269 году неудача Ливонского ордена под Псковом вынудила Запад на несколько десятилетий отказаться от вторжений на русские земли.
Позже такие попытки возобновились, но на пути агрессоров мощным богатырем, охранявшим русские границы, стоял героический Псков. Крепость Пскова была крупнейшей на Руси: протяженность ее стен достигала 9 километров, десятки башен усиливали ее мощь. Таких крепостей ни немцы, ни датчане не встретили на покоряемых ими землях Латвии и Эстонии.
В ходе в защиты Пскова и Псковской пограничной земли русские люди проявляли исключительное мужество и готовность поступиться своими частными интересами во имя общего дела. Вместе с жителями Пскова рубежи Руси защищали люди из других русских земель.