Рис.В1. Сферы применения промышленных роботов в мире
По этим данным видно, что основное применение роботов в мире является перемещением, а также для сварки и пайки. С усовершенствованием и появлением новых технологий функционал у производственных аппаратов увеличится.
Глава 1. Классификация промышленных роботов
В соответствии с международным стандартом ISO 8373:2012 «Robots and robotic devices Vocabulary» роботом является приводной механизм, который можно запрограммировать по двум и более осям, имеющий некоторую степень автономности, движущийся внутри своей рабочей среды и выполняющий задачи по предназначению», где «автономность способность выполнять задачи по предназначению, основанная на текущем состоянии изделия и особенностях считывания данных без вмешательства человека».
В более широком понимании современный робот механизм, выполняющий запрограммированные действия, который воспринимает окружающий мир с помощью сенсоров (датчиков, микрофонов, камер), строит модели поведения, чтобы выполнять определенную программу, и способен воздействовать на физический мир тем или иным способом.
Роботом можно назвать любое устройство или механизм, который выполняет предназначенные ему действия и одновременно отвечает трём условиям:
воспринимает окружающий мир с помощью сенсоров, такими сенсорами могут быть микрофоны, камеры (всех областей электромагнитного спектра), различные электромеханические сенсоры, датчики и прочее;
понимает окружающий мир и строит модель поведения, чтобы выполнять предназначенные ему задачи;
воздействует на физический мир.
Если хотя бы одно из условий не выполняется, то такое устройство нельзя назвать роботом.
В соответствии с ГОСТом Р 60.0.0.2-2016 Роботы и робототехнические устройства промышленные роботы подразделяются на две большие группы:
промышленные манипуляционные роботы, выполняющие основные технологические операции;
промышленные транспортные роботы, осуществляющие межцеховые и внутрицеховые перемещения грузов, на транспортном роботе могут быть установлены манипуляционный робот или другое устройство для выполнения погрузочно-разгрузочных работ.
В свою очередь промышленные манипуляционные роботы классифицируются по следующим признакам:
специализация;
грузоподъемность;
способ управления;
способ программирования;
тип привода;
возможность передвижения;
выполняемая технологическая операция;
кинематическая схема;
способ установки на рабочем месте.
По специализации промышленные манипуляционные роботы подразделяются на:
специальные;
специализированные;
универсальные.
По грузоподъемности подразделяют на:
сверхлегкие роботы грузоподъемностью меньше 1 кг;
легкие роботы грузоподъмностью от 1 до 10 кг;
средние роботы грузоподъемностью от 10 до 200 кг;
тяжелые роботы грузоподъемностью от 200 до 1000 кг;
сверхтяжелые роботы грузоподъемностью свыше 1000 кг.
По количеству манипуляторов подразделяются на:
одноманипуляторные (однорукие);
двурукие;
трехрукие;
четырехрукие.
По быстродействию можно разбить на три следующие группы: -малоепри линейных скоростях по отдельным степеням подвижности до 0,5м/с;
среднеепри линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с;
высокоепри линейных скоростях свыше 1 м/с.
По способу управления промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
роботы с ручным управлением копирующие манипуляторы;
роботы с программным управлением все действия и движения робота определены в программе, последовательность команд в которой является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других (как правило, релейного типа) входных сигналов.
К роботам с программным управлением относятся также роботы, конструкция которых обеспечивает возможность их приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, механизм само ориентации или податливости захватного устройства при взаимодействии с неориентированным объектом);
роботы с адаптивным управлением роботы, снабженные датчиками для восприятия внешней среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, определяющей действия и движения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от датчиков (например, для определения положения и ориентации детали на конвейере).