Несколько позднее, примерно в середине первого тысячелетия до н. э. были созданы две эпические поэмы Рамаяна и, еще чуть позднее, Махабхарата, составленная из ранних легенд ее автором Кришной Двайнаяной Веда-Вьясой. Учение йоги продолжило свое развитие в духовном ядре Махабхараты Бхагавадгите, описывающей историю получения прямых наставлений по йоге воином-предводителем (кшатрием) Арджуной от своего Учителя Аватара (Аватара (Аватар) «воплощение», «явление», Бога из духовного мира в мир физический) Кришны, являющегося воплощением бога Вишну в человеческом облике. В ней впервые были обозначены пути Карма, Бхакти и Джняна йоги.
В 4 веке до н. э. царевичем Сиддхардхой (Буддой) было создано учение, получившее название «буддизм». В него вошли глубокие медитативные методы йоги и философия учений Будды, обретшего полное просветление.
Примерно во 2 веке до нашей эры специальные методы учения йоги были систематизированы мудрецом Патанджали в книге «Йога Сутры». Учение Патанджали, названное им Аштанга-йогой, содержит 8 ступеней:
Яма следование этическим принципам, контроль органов действия
Нияма физическое и психическое очищение, контроль органов восприятия, духовная ориентация
Асана контроль тела путем специально подобранных для медитации статических поз
Пранаяма управление энергией (праной), дыханием
Пратьяхара контроль ума, ментальная тишина, отвлечение органов чувств от внешних объектов
Дхарана развитие концентрации
Дхьяна медитация, превращение однонаправленной концентрации в непрерывный поток внимания и слияние воспринимающего сознания с объектом восприятия
Самадхи расширение потока внимания на все объекты Вселенной, слияние с Божественным.
Значительно позднее, в 5 10 веках н. э. Матсиендрой и Горакшей натхами в «Горакша сатаке» была сформирована отдельная дисциплина йоги, включившая в себя методы, направленные на работу с физическим телом и дыханием. Натхи считаются основателями традиции йогинов, практикующих кайя-садхану, метод достижения предполагаемого физического бессмертия. От натхов пошла известная в настоящее время «хатха-йога»
Еще позднее (в начале II тысячелетия н. э.) были созданы классические труды по йоге «Гхеранда Самхита», затем «Шива Самхита» и «Хатха йога прадипика», которые продолжили формирование современного облика йоги. В «Хатха йога прадипике» (около 14 века н. э.) первые 4 ступени Аштанга-йоги Патанджали были выделены в отдельную дисциплину, названную Хатха-йогой. Она включила: Нэти и Крия очистительные процедуры, Асаны систему специальных физических упражнений, Мудры статические позы, воздействующие на внутренние органы тела и Пранаямы управление дыханием.
Другое направление, ориентированное в первую очередь на контроль ума и управление особыми состояниями сознания, было названо Раджа-йогой. В него вошли Пранаяма, Пратьяхара,Дхарана, Дхьяна и Самадхи. Методы пранаямы, являясь наиболее сложной практикой в Хатха-йоге, в то же время представляют собой краеугольный камень развития концентрации ума и медитации в Раджа-йоге.
Наше время принесло в древнюю традицию расширение сферы ее взаимодействия с людьми. Это обусловило возникновение множества различных направлений и школ йоги. Основателями наиболее известных современных школ и направлений йоги являются:
Махаватар Бабаджи, который передал учение Крия-йоги Лахири Махасая, затем его продолжили Шри Юктешвар, его ученик Парамахамса Йогананда, создавший всемирное «Общество самореализации», и ученик Йогананды Свами Криянанда, основатель общины «Ананда»;
Шри Рамакришна, чье учение Раджа-йоги было распространено по всему миру его учеником Свами Вивеканандой;
Шри Свами Шивананда патриарх храмовой традиции Хатха-йоги, которая дала начало «Бихарской школе» Свами Сатьянанды Сарасвати, а также направлениям, представляемым Свами Вишну Деванандой и Йогачарья Рудрой;
Махариши Картикейя, проживший по преданию свыше 300 лет и передавший своё учение асан, крий и сукшма-вьяям основателю «Делийской школы» Джхирендре Брахмачари, от которого впоследствии его получили Бал Мукунд Сингх и Рейнхард Гамментхаллер;