Военная реформа, проводившаяся Александром III, коснулась и внутренней стражи. В мае 1886 г. приказом по военному ведомству было объявлено о создании конвойной стражи, состоявшей из 567 команд для сопровождения арестантов всех категорий в административные и судебные учреждения, к местам заключения и на принудительные работы. О преемственности внутренней и конвойной стражи говорит тот факт, что 27 марта 1911 г. в России торжественно отмечалось столетие конвойной стражи. В этот день император Николай II объявил всем офицерским и классным чинам «Высочайшее благоволение», а низшим чинам «Царское спасибо». В честь юбилея был учрежден специальный нагрудный знак.
В советский период внутренние войска нашей страны продолжали существовать. В основу их функционирования были положены новые классовые, идеологические принципы, но главная цель оставалась прежней: защита страны, ее населения от внешних и внутренних угроз. Войска внутренней охраны, как они стали называться после Октябрьской революции, активно участвовали в гражданской войне, во внешнеполитических конфликтах: на озере Хасан, на Халхин-Голе, в заснеженных лесах Карелии во время войны СССР с Финляндией.
В годы Великой Отечественной войны внутренние войска защищали страну на всех фронтах. По данным МВД России, на самых опасных участках фронта воевали 53 дивизии и 20 бригад внутренних войск. За героизм и мужество, проявленные в годы Великой Отечественной войны, 18 воинских частей были награждены орденами или получили почетные наименования. Более 100 тыс. бойцов и командиров этих войск награждены государственными наградами. 295 представителей внутренних войск стали Героями Советского Союза, причем генерал-майор А. И. Родимцев, генерал-майор И. И. Фесин и майор В. М. Голубев получили это звание дважды.
После Второй мировой войны внутренние войска охраняли предприятия и научно-исследовательские институты атомной промышленности, ракетостроения, другие важнейшие государственные объекты.
Профессионализм и мужество внутренние войска неоднократно демонстрировали во время ликвидации последствий природных и техногенных катастроф. Авария на Чернобыльской АЭС, разрушительное землетрясение в Спитаке, другие катастрофы требовали активного участия внутренних войск.
Решающую роль внутренние войска сыграли в горячих точках: конфликты в Нагорном Карабахе, Фергане, Чечне и др. разрешались с помощью внутренних войск.
Более 11 тыс. офицеров, прапорщиков, сержантов и солдат внутренних войск за мужество, проявленное в ходе контртеррористических операций за последние годы, награждены орденами и медалями
10 ноября 2002 г. в Москве близ здания Главного командования внутренних войск МВД России открыт памятник «Воинам внутренних войск». Так увековечена память о всех поколениях военнослужащих войск правопорядка, погибших при исполнении воинского долга. Композиция представляет собой гранитную стелу высотой 9 метров и скульптуру скорбящей матери. На торжественном открытии памятника присутствовал Президент Российской Федерации В. В. Путин.
C 2008 г. во внутренних войсках МВД России произошли значительные изменения. Управления округов преобразованы в семь региональных командований (Северо-Западное, Центральное, Северо-Кавказское, Приволжское, Уральское, Сибирское, Восточное), границы которых сопряжены с границами федеральных округов. Воинские части оперативного назначения переведены на бригадную основу, что повысило мобильность и управляемость этих формирований. В целях усиления правоохранительной направленности идет активное перевооружение войск, из их состава выведено и установленным порядком передано в Вооруженные силы РФ тяжелое вооружение, в том числе танки. Приоритет отдается специальному оружию и специальной бронированной колесной технике. Хорошо зарекомендовали себя специальные автомобили скрытого бронирования, которые активно применяются в Северо-Кавказском регионе. В войска поступила принципиально новая командно-штабная машина на базе автомобиля «Тигр», в которой имеются самые современные системы радио-, спутниковой, специальной и правительственной связи. Идет активное внедрение в систему управления войсками новейших цифровых технологий связи, завершается формирование информационной телекоммуникационной системы, в которую включены региональные командования и пункт управления Объединенной группировкой войск (сил) в Северо-Кавказском регионе РФ.
Дальнейшее развитие внутренних войск предусматривает повышение их роли в борьбе с терроризмом и преступностью на территории Российской Федерации. Так, в Южном федеральном округе РФ они встроены в сложившуюся систему безопасности. Созданные по распоряжению Президента Российской Федерации в 2004 г. группы оперативного управления объединенными силами и средствами при оперативных штабах субъектов Российской Федерации доказали свою эффективность. Как показали события последнего времени в Дагестане, Ингушетии и Кабардино-Балкарии, создание этих групп оказалось верным, продуманным и своевременным шагом.
Внутренние войска приняли активное участие в ликвидации последствий гуманитарной катастрофы в Южной Осетии во время грузино-югоосетинского конфликта в августе 2008 г. В те непростые дни войска выполняли задачи по обеспечению охраны дорожных сооружений и маршрутов движения колонн с гуманитарными грузами, поддерживали совместно с сотрудниками органов внутренних дел правопорядок в приграничных районах Российской Федерации.