роботы с адаптивным управлением роботы, снабженные датчиками для восприятия внешней среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, определяющей действия и движения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от датчиков (например, для определения положения и ориентации детали на конвейере).
Промышленные манипуляционные роботы с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения подразделяют на:
роботы с цикловым управлением управляющая программа определяет жесткую последовательность движений робота по степеням подвижности;
роботы с позиционным управлением управляющая программа определяет последовательность точек позиционирования без контроля траектории движения между ними;
роботы с траекторным управлением управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории без контроля скорости перемещения по траектории.
роботы с контурным управлением управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости и ускорения.
По способу программирования промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
роботы, программируемые копированием;
роботы, программируемые обучением;
роботы, программируемые аналитически;
роботы, программируемые целеуказанием.
По типу привода промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
роботы с электромеханическими приводами;
роботы с гидравлическими приводами;
роботы с пневматическими приводами;
роботы с комбинированными приводами.
По возможности передвижения промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
стационарные роботы;
подвижные роботы.
Как правило, подвижные манипуляционные роботы перемещаются между обслуживаемыми ими станками по монорельсу, установленному на полу или над станками. Большинство существующих промышленных манипуляционных роботов относятся к классу стационарных роботов.
По выполняемой технологической операции промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
универсальные роботы роботы, осуществляющие разные технологические операции в зависимости от установленного рабочего органа;
сборочные роботы роботы, осуществляющие сборочные операции, к данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие разборку узлов;
сварочные роботы роботы, осуществляющие сварочные операции, к данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие пайку;
окрасочные роботы роботы, осуществляющие окрасочные операции;
перегрузочные роботы-роботы, осуществляющие погрузочно-разгрузочные операции;
упаковочные роботы- роботы, осуществляющие упаковочные операции;
измерительные роботы-роботы, осуществляющие измерительные операции;
обрабатывающие роботы роботы, осуществляющие операции механообработки (шлифовка, удаление заусениц, резка и т.п.).
Различают глобальные, региональные и локальные движения промышленного робота.
Глобальные (межоперационные) движенияэто перемещения ПР на расстояния, превышающие размеры самого робота, при обслуживании технологических объектов (линий). От возможности совершать глобальные движения зависит мобильность робота, и для их реализации робот снабжается подвижным основанием (в противном случае робот является стационарным).
Региональные движения это перемещения рабочих органов ПР в пределах его зоны обслуживания. Конфигурация и размеры этой зоны определяются геометрическими параметрами звеньев руки робота. Таким образом, региональные движения относятся к внутри операционным.
К локальным движениям рабочих органов ПР принято относить перемещения на расстояния, не превышающие их размеров. Это главным образом ориентирующие движения кисти при выполнении технологических операций.
Как ориентирующие, так и транспортирующие движения должны выполняться с высокой точностью совокупного участия всех звеньев кинематической структуры ПР. Поэтому при создании роботов, следует учитывать не только наличие звеньев, обеспечивающих совокупность движений, но также вид и последовательность их расположения в структуре.